伺服控制專輯—控制精度
控制精度可以從四個指標(biāo)進(jìn)行考察：
瞬時靜態(tài)誤差：這種控制誤差是由伺服閥的誤差決定的，往往是在瞬間產(chǎn)生，不過這種誤差很少出現(xiàn)。例如;伺服閥分辨率和滯環(huán)，由于負(fù)載變化而引起的壓力增益偏差等。
長期靜態(tài)誤差：是由于溫度漂移，伺服閥組件磨損等原因而引起的。最壞的情況是伺服閥樣本中所有誤差累加在一起。
積分的使用：積分器通常用于消除長期的靜態(tài)誤差。在時間平均的基礎(chǔ)上，積分器將產(chǎn)生0控制誤差，但這并不意味著靜態(tài)誤差始終為0(靜態(tài)誤差的平均值為0)。即使可以迅速進(jìn)行校正，仍會發(fā)生類似于瞬時的靜態(tài)誤差(瞬時誤差就是瞬間的偏差信號)。
峰峰值誤差(抖動)：靜態(tài)和低頻工作時有時可能會出現(xiàn)高頻抖動。通常，這種情況是由于機(jī)械設(shè)計不合理，缸(或者閥芯)的摩擦力太大，游隙，電信號噪聲等導(dǎo)致的。這種類型的誤差很難計算(這種誤差是非線性誤差)。
跟隨誤差：是跟隨斜坡命令時產(chǎn)生的(跟蹤)誤差。誤差與斜坡速度成比例地增加，可以根據(jù)瞬間的跟隨誤差或跟隨滯后來計算;達(dá)到指令值所需的時間。
注意：
1.控制器無法觀察到任何測量形式的誤差。測量誤差應(yīng)該疊加到控制器的總誤差上。傳感器誤差通常屬于長期誤差;例如由于溫度漂移。
2.實際上，對于電反饋閥，閥總的瞬時誤差可能約為1%，甚至更低。長期誤差可能高達(dá)10%，但一般情況下約為5%(即使有穩(wěn)態(tài)誤差，也并不影響閥的工作。因為電路板的PID模塊會給出相應(yīng)的偏差信號予以糾正)
3.可以通過積分作用(在某些情況下)或速度前饋(后面會重點介紹)在某種程度上消除跟隨誤差。
斜坡信號，是一階有差系統(tǒng)，通過增加積分環(huán)節(jié)，可以消除跟隨誤差。但是系統(tǒng)的階數(shù)不能太高，否則容易引起不穩(wěn)定。
